wcs系统-你想象不到的精准定位

堆垛机举例

wcs仓库控制系统 / 2020-05-12 11:40:59

wcs系统-你想象不到的精准定位

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堆垛机精准定位要求

对于自动化立体仓库而言，经常频繁采用的硬件设备就是堆垛机了，而仓库内作业频繁，仓库内产品摆放密集程度非常高，进而对于堆垛机的作业要求标准也很高，堆垛机作业基础的满足条件就是做到精准定位，只有做到了精准定位才能够保证仓储内的高效准确的作业。

三个运动方向定位

对于堆垛机而言，其通过开关和光电传感器，检测、判断位置状态。此篇文章：自动化立体仓库wms与wcs系统已经介绍过由于堆垛机在三个方向都有运行，对堆垛机三个运行方向都进行定位控制，即：水平定位、垂直定位、货叉定位。

水平定位控制

水平定位控制：在水平运行时可采用激光测距+认址片方式。采用激光测距方式，需在机架前方安装激光测距仪，在仓库地面的尽头放置反射板。由激光测距仪中的激光器向反射板发射一个光脉冲，然后由激光测距仪中的探测器接收到反射回来的脉冲必。由于光速非常快，通过测定光脉冲往返时间可计算出堆垛机距离反射板的位置。光脉冲的往返时间通过时钟脉冲填充计数。目前，大多激光测量仪的测量精度可达毫米级，能保证5mm的距离精度。

垂直定位控制

垂直定位控制：由于堆垛机在取放货物时，还需一个微升(降)行程，在垂直定位上可采用编码器+认址片的方式。编码器定位原理为：编码器安装在电机的尾部，其本质为计数的器具，用来丈量电机的转动速度。编码器每次转动一圈，能释放1024个脉冲量。这些脉冲都反映到PLC中，PLC根据脉冲进行计数，推算出电机旋转了多少转。再根据减速机速比和驱动轮直径，计算出实际行走距离。有时，由于驱动轮会发生打滑现象，造成计数偏差，从而降低了定位精度。这时，需在货架上安装认址片，通过光电开关来识别认址片，以此进行定位校验。堆垛机每走过一个认址片，PLC中进行加减l，最终将计算值与目标货位进行比较，从而准确认址。编码器在长时间运行时会产生累计偏差，当堆垛机归位到原始点后，需要对编码器进行清零程序。经过编码器+认址片的双重定位，能将定位精度有效控制在5mm之内。

货叉伸缩定位

货叉伸缩定位：货叉可以在堆垛机两旁的货架上左右两个方向作业，再加堆垛机移动时货叉需居中归位，所以货叉伸缩存在三个定位，即：居中定位、左极限定位、右极限定位。货叉伸缩定位示意图，如图3.10所示。在货叉底部的左右两侧都装有机械凸起，该凸起随着货叉的伸缩而伸缩。当货叉向左伸展到最大长度后，右凸起触碰到左侧压敏开关。此时信号反馈给控制系统，货叉停止伸缩，左极限定位。当货叉向右伸展到最大长度时，左凸起触碰到右侧压敏开关。此时信号反馈给控制系统，货叉停止伸缩，右极限定位。当货叉的左右凸起同时触碰到压敏开关时，货叉居中定位。由于压敏开关在到位时，货叉伸缩立即停止，可控制定位精度在5mm之内。

wcs系统与堆垛机

堆垛机底层的定位尤为关键，大鹿智造wcs系统通过和堆垛机plc进行通讯进而控制其前进、后退、伸叉等操作。